Медицинская Техника / Медицинская техника №6, 2015 / с. 24-27

Сопряжение угломерных датчиков с системой управления экзоскелетонным комплексом

С.А. Минеев, В.А. Новиков, И.В. Кузьмина, Р.А. Шаталин, И.В. Гринь

Аннотация

В статье представлены результаты разработки системы определения состояния медицинского экзоскелета. Описана подсистема датчиков, включающая в себя МЭМС-сенсор и группу магнитных инклинометров. Приведено решение проблемы сопряжения подсистемы датчиков с системой управления экзоскелетом. Характеристики разработанной системы определения состояния экзоскелета подтверждают перспективность применения аналогичных систем в медицинских реабилитационных комплексах.

Вернуться к содержанию

Сведения об авторах

Сергей Алексеевич Минеев, канд. физ.-мат. наук, доцент,
Владислав Антонович Новиков, канд. физ.-мат. наук, ст. преподаватель, Нижегородский государственный университет им. Н.И. Лобачевского,
Ирина Валентиновна Кузьмина, мл. научный сотрудник, Научно-исследовательский физико-технический институт Нижегородского государственного университета им. Н.И. Лобачевского,
Роман Андреевич Шаталин, программист,
Илья Владимирович Гринь, магистрант, Нижегородский государственный университет им. Н.И. Лобачевского, г. Н.-Новгород,
e-mail: sergm@nifti.unn.ru

Список литературы

1. Fisher S., Lucas L., Thrasher T.A. Robot-assisted gait training for patients with hemiparesis due to stroke // Top Stroke Rehabil. 2011. Vol. 18 (3). PP. 269-276.
2. Bortole M. A robotic exoskeleton for overground gait rehabilitation / Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation. Karlsruhe, 2013.
3. Hassan M., Kadone H., Suzuki K. et al. Wearable Gait Measurement System with an Instrumented Cane for Exoskeleton Control // Sensors (Basel). 2014 Jan. Vol. 14 (1). PP. 1705-1722.
4. Tran H.-T., Cheng H., Lin X.C. et al. The relationship between physical human-exoskeleton interaction and dynamic factors: Using a learning approach for control applications // Sci. China Inf. Sci. 2014. Vol. 57.
5. Сысоева С. Автомобильные датчики положения. Современные технологии и новые перспективы. Часть 14. Итоговый сравнительный анализ // Компоненты и технологии. 2006. № 7.
6. Bortole M., Venkatakrishnan A., Zhu F. et al. The H2 robotic exoskeleton for gait rehabilitation after stroke: Early findings from a clinical study // Journal of NeuroEngineering and Rehabilitation. 2015. Vol. 12. P. 54.
7. Mohammadi F., Azma K., Naseh I. et al. Military Exercises, Knee and Ankle Joint Position Sense, and Injury in Male Conscripts: A Pilot Study // Journal of Athletic Training. 2013. Vol. 48 (6). PP. 790-796.
8. Skau J.R., Souza F.A., dos Anjos Fernandes H.F. et al. Joint position sense is not affected by fatigue of hip abductors muscles / Proceedings of the XXIV Congress of the International Society of Biomechanics. Natal, Brazil, August, 2013.
9. Trousselard M., Barraud P., Nougier V. et al. Contribution of tactile and interoceptive cues to the perception of the direction of gravity // Cognitive Brain Research. 2004. Vol. 20. Iss. 3. PP. 355-362.
10. Mahony R., Hamel T., Pflimlin J.-M. Complementary filter design on the special orthogonal group SO(3) / Proceedings of the 44th IEEE Conference on Decision and Control, and the European Control Conference. 2005. Seville, Spain, December, 2005.