Контакты
Авторам
Рекламодателям
Редколлегия
Подписка
Архив номеров
Медицинская Техника
/
Медицинская техника №1, 2022
/ с. 21-25
Принцип построения интеллектуального самоперемещающегося адаптивного протеза верхней конечности на основе параллельного робота «Октаэдральный додекапод»
С.Н. Саяпин
Аннотация
Представлена новая концепция интеллектуального самоперемещающегося адаптивного протеза верхней конечности, построенного на основе робота-манипулятора параллельной структуры в виде октаэдрального додекапода. Описаны конструктивные принципы, позволяющие обеспечить его самоперемещение и самоустановку на культю независимо от уровня ампутации, высокую удельную жесткость, а также надежное схватывание предметов независимо от их геометрической формы, размеров и физических свойств материала изготовления. Показаны примеры возможного применения на физических моделях протеза.
Вернуться к содержанию
Сведения об авторах
Сергей Николаевич Саяпин
, д-р техн. наук, гл. научный сотрудник, отдел «Вибрационная биомеханика», ФГБУН «Институт машиноведения им. А.А. Благонравова» РАН, профессор, кафедра «Теоретическая механика», ФГБОУ ВО «Московский государственный технический университет им. Н.Э. Баумана (национальный исследовательский университет)», г. Москва.
e-mail:
S.Sayapin@rambler.ru
Список литературы
1. Kulkarni T., Uddanwadiker R. Overview: Mechanism and control of a prosthetic arm // Mol. Cell Biomech. 2015. Vol. 12. № 3. PP. 147-195.
2. Siciliano B., Khatib O. Springer handbook of robotics. – Springer, 2016.
3. Maat B., Smit B., Plettenburg D., Breedveld P. Passive prosthetic hands and tools: A literature review // Prosthetics and Orthotics International. 2018. Vol. 42. № 1. PP. 66-74.
4. Trent L., Intintoli V., Prigge P., Bollinger C., Walters L.S., Conyers D., Miguelez J., Ryan T. A narrative review: Current upper limb prosthetic options and design // Disability and Rehabilitation: Assistive Technology. 2020. Vol. 15. № 6. PP. 604-613.
5. Круглов А.В. Современное состояние вопроса функционального протезирования инвалидов с культями кисти и пальцев (обзор литературы) // Гений ортопедии. 2017. Т. 23. № 3. С. 268-373.
6. Горохова Н.М., Головин М.А., Чежин М.С. Методы управления протезами верхних конечностей // Научно-технический вестник информационных технологий, механики и оптики. 2019. Т. 19. № 2. С. 314-325.
7. Jain A., Kemp C.C. EL-E: An assistive mobile manipulator that autonomously fetches objects from flat surfaces // Autonomous Robots. 2010. Vol. 28. № 1. PP. 45-64.
8. Sekine M., Sugimori K., Gonzalez J., Yu W. Optimization-Based Design of a Small Pneumatic-Actuator-Driven Parallel Mechanism for a Shoulder Prosthetic Arm with Statics and Spatial Accessibility Evaluation // International Journal of Advanced Robotic Systems. 2013. Vol. 10. № 7. P. 286.
9. Moreno D. et al. Implementing human-like motion patterns in a trans-humeral prosthesis of three degrees of freedom and parallel actuators / 2011 Pan American Health Care Exchanges. IEEE/ 2011. PP. 116-121.
10. Yasui Y. et al. Parallel linkage and artificial joint device using the same / Patent US № 7118601, int. class. A6IF 2/48. Assignee: Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha, Tokyo (JP). Appl. No.: 10/376,169. Filed 28.02.2003. Publ. 28.08.2003.
11. Restrepo-Zapata J., Gallego-Duque C., Marquez-Viloria D., Botero-Valencia J. Two-Degree Adjustable Exoskeleton for Assistance of the Human Arm Using a Mechanical System of Fast Assembly and Upgradability // International Journal on Smart Sensing and Intelligent Systems. 2017. Vol. 10. № 3. PP. 491-505.
12. Vujaklija I., Farina D., Aszmann O.C. New developments in prosthetic arm systems // Orthopedic Research and Reviews. 2016. Vol. 8. PP. 31-39.
13. Саяпин С.Н. Адаптивный мобильный пространственный робот-манипулятор для протезирования верхней конечно- сти пациента и способ обслуживания пациента посредством адаптивного мобильного пространственного робота-манипулятора / Патент РФ № 2738859 С1, 2020. Опубликовано: 17.12.2020. Бюл. № 35.
14. Glazunov V.A., Chunichin A.Y. Development of mechanisms of parallel structure // Journal of Machinery Manufacture and Reliability. 2020. Vol. 43 (3). PP. 211-216.
15. Саяпин С.Н. Принцип построения адаптивного мобильного пространственного реабилитационного робота-манипулятора на основе октаэдрального додекапода // Медицинская техника. 2017. № 4. С. 50-53.